干貨 | 操縱桿鎖定、對準(zhǔn)、轉(zhuǎn)到….ABB機(jī)器人手動操作技巧說明

在現(xiàn)場調(diào)試機(jī)器人，示教器的使用必不可少。那么關(guān)于示教器中增量、速度百分比、搖桿鎖定、對準(zhǔn)、轉(zhuǎn)到、搖桿速度調(diào)節(jié)….等手動操縱ABB機(jī)器人的小技巧你都掌握了嗎？今天我們來對它們進(jìn)行了解。

關(guān)于增量和速度百分比，在之前《干貨|ABB機(jī)器人增量、速度百分比的使用區(qū)別》的文章有已經(jīng)有詳細(xì)介紹，這里就不再贅述。

1對準(zhǔn)

所在位置：主菜單-手動操縱-對準(zhǔn)…

使用說明：對準(zhǔn)的含義是使當(dāng)前選定工具的坐標(biāo)系Z軸與參考坐標(biāo)（大地坐標(biāo)、基座標(biāo)、工件坐標(biāo)）的各軸就近對齊。關(guān)于就近對準(zhǔn)，我們通過下面兩個圖示進(jìn)行說明。

此圖中，工具坐標(biāo)系Z軸更趨近與大地坐標(biāo)系的Z軸，所以執(zhí)行“對準(zhǔn)”操作后，工具坐標(biāo)系Z軸與大地坐標(biāo)系的Z軸平行。

此圖中，工具坐標(biāo)系Z軸更趨近與大地坐標(biāo)系的Y軸，所以執(zhí)行“對準(zhǔn)”操作后，工具坐標(biāo)系Z軸與大地坐標(biāo)系的Y軸平行。

2操縱桿鎖定

所在位置：主菜單-手動操縱-操縱桿鎖定

使用說明：用于限制操縱桿的有效方向。有無、水平方向、垂直方向、旋轉(zhuǎn)四種設(shè)定。選擇哪一個設(shè)定，相對應(yīng)的方向?qū)А?/b>

當(dāng)選擇水平方向，則操縱桿水平運(yùn)動失效，垂直方向和旋轉(zhuǎn)有效。當(dāng)斜向操作操縱桿會發(fā)現(xiàn)機(jī)器人會有動作，其實這是垂直方向的運(yùn)動，不要理解錯哦！其他設(shè)定理解方式一樣，就不再贅述。

3轉(zhuǎn)到

所在位置：主菜單-手動操縱-轉(zhuǎn)到…

使用說明：根據(jù)當(dāng)前參考坐標(biāo)系，快速移動機(jī)器人至指定位置。

選中p_home點，點擊上電后，長按轉(zhuǎn)到按鈕，則機(jī)器人會運(yùn)動至參考工具坐標(biāo)為tool0，參考工件為wobj0的p_home位置點。這與在程序編輯器中的“移至位置”功能一致。